import math
import cv2
B=110e-3#小车轮距宽 m
l=127e-3#小车轴距 m
lf=63.5e-3#小车前轴距 m
lr=63.5e-3#小车后轴距 m

def zerozhuan():
    theta=math.degrees(math.atan(l/B))
    thetafl=theta#根据公式求解thetafl
    thetafr=-theta#根据公式求解thetafr
    thetarl=-theta#根据公式求解thetarl
    thetarr=theta#根据公式求解thetarr
    return thetafl,thetafr,thetarl,thetarr


blockSize=0
cv2.namedWindow('Disparity',0)
cv2.createTrackbar('blockSize', 'Disparity', blockSize, 21,
                   stereoMatchSGBM)  ###参数含义：1-变量名  2-窗口名  3-需要调节的变量   4-变量值的范围  4--变量调节后，用这个变量的函数名  

while 1:
    blockSize=cv2.getTrackbarPos('blockSize', 'Disparity')  #3-11  匹配快的大小
    print(blockSize)